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忒伊亚（Theia）

人工智能研究院

忒伊亚是面向机器人学习的视觉基础模型，它通过蒸馏多个现成的、针对不同视觉任务训练的视觉基础模型而构建。忒伊亚丰富的视觉表征编码了多样化的视觉知识，可增强下游机器人学习性能。该模型在论文《忒伊亚：蒸馏多样化视觉基础模型用于机器人学习》中首次提出，实验证明忒伊亚在更少训练数据和更小模型规模下，性能优于其教师模型及现有机器人学习模型。演示视频可在项目主页观看。

模型详情

theia-base-patch16-224-cdiv模型以DeiT-Base为骨干网络，同时蒸馏了CLIP、DINOv2和ViT三个模型。更多使用信息请访问忒伊亚代码库。

引用

若在研究中使用了忒伊亚，请引用以下BibTeX条目：

@article{shang2024theia,
  author    = {尚靖欢、卡尔·施梅克佩珀、布兰登·B·梅、玛丽亚·维托里亚·明尼蒂、塔里克·凯莱斯特穆尔、大卫·沃特金斯、劳拉·赫兰特},
  title     = {忒伊亚：蒸馏多样化视觉基础模型用于机器人学习},
  journal   = {arXiv},
  year      = {2024},
}

使用条款

忒伊亚发布的预训练模型权重及代码遵循人工智能研究院许可协议，完整条款如下：

版权所有 (c) 2024 波士顿动力人工智能研究院有限责任公司

在满足以下条件的前提下，允许以源代码和二进制形式重新分发及使用（无论是否修改）：
1. 源代码形式的再分发必须保留随软件附带的版权声明、本条件清单及下列免责声明。
2. 二进制形式的再分发必须在文档和/或其他提供的材料中重现版权声明、本条件清单及下列免责声明。
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（无论基于何种责任理论——合同责任、严格责任或侵权行为，包括疏忽或其他过错）
承担任何责任，即使已被告知可能发生此类损害。