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忒伊亚

人工智能研究院

忒伊亚是一个面向机器人学习的视觉基础模型，它蒸馏了多个针对不同视觉任务训练的开箱即用视觉基础模型。忒伊亚丰富的视觉表征编码了多样化的视觉知识，能够增强下游机器人学习任务。该模型在论文《忒伊亚：蒸馏多样化视觉基础模型用于机器人学习》中首次提出，实验证明忒伊亚在更少训练数据和更小模型规模下，性能优于其教师模型及现有机器人学习模型。演示视频可在项目主页查看。

模型详情

theia-tiny-patch16-224-cddsv模型以DeiT-Tiny为骨干网络，同时蒸馏了CLIP、Depth Anything、DINOv2、Segment Anything和ViT五个模型。更多使用信息请访问忒伊亚代码库。

引用

若在研究中使用了忒伊亚，请引用以下BibTeX条目：

@article{shang2024theia,
  author    = {尚靖欢 and 施梅克佩珀, 卡尔 and 梅, 布兰登·B and 米尼蒂, 玛丽亚·维托里亚 and 凯莱斯特穆尔, 塔里克 and 沃特金斯, 戴维 and 赫尔兰特, 劳拉},
  title     = {忒伊亚：蒸馏多样化视觉基础模型用于机器人学习},
  journal   = {arXiv},
  year      = {2024},
}

使用条款

忒伊亚发布的预训练模型权重及代码遵循人工智能研究院许可协议，完整条款如下：

版权声明 (c) 2024 波士顿动力人工智能研究院有限责任公司

在满足以下条件的前提下，允许以源代码和二进制形式进行再分发和使用：
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包括疏忽或其他情况），即使已被告知可能发生此类损害。