许可协议：apache-2.0 库名称：lerobot 任务标签：机器人技术

Pi0预训练模型

本仓库包含论文《π_0：通用机器人控制的视觉-语言-动作流模型》中描述的模型。

关于该模型在LeRobot中的集成详情，请参阅Twitter讨论串和博客文章。

使用方法

可通过以下代码下载并使用该模型：

policy = Pi0Policy.from_pretrained("lerobot/pi0")
action = policy.select_action(batch)

微调训练

您可以轻松在自有数据集上进行微调。例如基于@dana_55517的数据集：

python lerobot/scripts/train.py \
--policy.path=lerobot/pi0 \
--dataset.repo_id=danaaubakirova/koch_test

具体实现可参考代码库。